В 1869 году хореограф Мариус Петипа предложил Минкусу написать музыку к балету «Дон Кихот», сценарий которого он разработал сам. Музыка была написана быстро, и в декабре 1869 года в московском Большом театре состоялась успешная премьера спектакля. В 1871 году Петипа сделал новую редакцию балета для постановки в Мариинском театре. В 1900 году свою редакцию балета «Дон Кихот» в Большом театре поставил А. Горский.

В основу балета положены главы из романа «Дон Кихот» М. Сервантеса, которые были посвящены свадьбе Китерии и Камачо. Хореографы А. Горский и М. Петипа отступают от романа Сервантеса и делают героями спектакля жизнерадостную влюбленную пару Китри и Базиля. 

Прелесть спектакля в веселых испанских и цыганских номерах, наполненных колоритной эмоциональностью, а также в забавной комичности.

Благородный рыцарь Дон Кихот вместе со своим верным оруженосцем Санчо Панса творят благие дела. Дон Кихот всячески защищает и оберегает «даму своего сердца», сражается с ветряной мельницей, помогает влюбленным. Только вот все с удивлением смотрят на него, считают безумцем. А он всего лишь справедливый, благородный и отважный рыцарь Дон Кихот.